Controle

As tarefas feitas pelo subsetor de controle do AUV foram: criar um plano de missões, para que o reconhecimento de imagem funcionasse com maior fluidez e tornar possível a realização das provas.
A primeira prova que a equipe tentou realizar foi o “With Moxy(CoinFlip)”, em que o AUV é colocado na água em uma posição aleatória, sendo o objetivo alinhar o mesmo ao portal. Após o sucesso desta prova, o objetivo foi passar na prova do “Choose Your Side(gate)”, onde o AUV deveria escolher um personagem e passar pelo lado do portal correspondente, passo esse no qual também obteve-se sucesso. Para a última prova executada, “Make the Grade (Buoys)”, o sub deveria escolher tocar em uma das boias posicionadas na piscina, obtendo maior pontuação caso escolhesse o mesmo lado que foi escolhido em “Choose Your Side”.
Nas simulações realizadas no software Unity, o AUV conseguiu completar todo o plano de missão estabelecido, atingindo, portanto, o principal objetivo de controle.