Sistema de segurança

Pelo fato do AUV se tratar de um veículo que durante a missão realiza as tarefas de maneira autônoma, tem-se a necessidade de implementar um sistema de segurança para o caso de ocorrência de algum imprevisto não considerado previamente na etapa de pré-programação. Nesse contexto, elaborou-se a modelagem de um botão de desligamento do veículo juntamente com um código para desligamento dos propulsores através do acionamento do botão, de modo que o veículo entre em um modo seguro para a sua recuperação e ao mesmo tempo não coloque em risco o mergulhador que se aproximar para realizar o resgate.

A modelagem do botão foi realizada através do software SolidWorks e buscou-se um design simples e de fácil identificação, mas com a utilização de componentes robustos e confiáveis, a fim de garantir que o acionamento do botão seja feito de maneira rápida e segura. Já o código foi desenvolvido de forma a desativar o funcionamento dos propulsores através da interrupção de energia para esses componentes assim que o botão seja pressionado. Sendo que o sistema propulsivo deve permanecer desativado até que ocorra o resgate do veículo e seja autorizado que o mergulhador pressione novamente o botão para a continuidade da missão.

Descrevendo detalhadamente o funcionamento do botão de desligamento, tem-se que inicialmente assim que o botão é pressionado, imediatamente o sistema é colocado no modo de segurança. Dessa forma, o AUVille suspende a execução da missão e desliga os propulsores. Nesse momento o AUV também foi programado para piscar as 4 luzes de led na qual é equipado de acordo com a sinalização padrão S.O.S, a fim de indicar para o mergulhador que irá efetuar seu resgate que é seguro manusear o equipamento. Por fim, se o botão for novamente pressionado estando no estado de parada total, o sistema irá voltar a operar normalmente e irá sinalizar isso através do funcionamento dos leds de modo totalmente aceso.