O projeto de desenvolvimento do AUVille também contou com a elaboração de um módulo destinado a coletar todos os dados dos sensores do AUV individualmente (barômetro, giroscópio, velocidade, bússola, consumo de energia, status dos motores e da câmera) e separá-los em arquivos txt. Assim, a partir dos dados extraídos será possível plotar gráficos para estudo…
Para a parte de processamento de imagem, a equipe Terra optou por utilizar a biblioteca OpenCV, com a implementação dos códigos sendo feita na linguagem Python. O código implementado através do OpenCV utiliza métodos padrão desta biblioteca para a detecção do portal da prova, tarefa qualificatória nesta competição. Seu funcionamento se dá a partir da…
As simulações em ROS foram realizadas no simulador Gazebo, já que dispõe de diversas ferramentas e é o que tem melhor compatibilidade com o ROS. A simulação ocorreu de acordo com o esperado, conseguindo realizar manobras e medir dados dos sensores de forma coerente. Futuramente pretende-se aumentar a complexidade do veículo, integrando o cálculo de…
O setor de eletrônica é responsável por toda a parte eletroeletrônica do AUV, desde os códigos que são desenvolvidos e adaptados até a escolha dos componentes eletrônicos como placas de circuitos e desenvolvimento de PCI (placa de circuito impressa). Para o desenvolvimento do código para o AUVille utilizou-se o ROS (sistema de operação robótica) usando…
Atualmente um grande desafio enfrentado em sistemas eletrônicos é o aquecimento de seus componentes em decorrência do acréscimo na intensidade de corrente elétrica proveniente da implementação de novas funções e do funcionamento simultâneo de subsistemas. Aplicando esse contexto ao BlueROV2 operado pela equipe, a conversão deste em um AUV exigiu o desenvolvimento de um novo…