{"id":952,"date":"2022-05-03T22:31:35","date_gmt":"2022-05-04T01:31:35","guid":{"rendered":"http:\/\/terra.joinville.ufsc.br\/?p=952"},"modified":"2022-06-06T23:23:32","modified_gmt":"2022-06-07T02:23:32","slug":"software","status":"publish","type":"post","link":"http:\/\/terra.joinville.ufsc.br\/pt_br\/software\/","title":{"rendered":"Software"},"content":{"rendered":"\n

O setor de eletr\u00f4nica \u00e9 respons\u00e1vel por toda a parte eletroeletr\u00f4nica do AUV, desde os c\u00f3digos que s\u00e3o desenvolvidos e adaptados at\u00e9 a escolha dos componentes eletr\u00f4nicos como placas de circuitos e desenvolvimento de PCI (placa de circuito impressa).<\/p>\n\n\n\n

Para o desenvolvimento do c\u00f3digo para o AUVille utilizou-se o ROS (sistema de opera\u00e7\u00e3o rob\u00f3tica) usando como base um reposit\u00f3rio dispon\u00edvel no GitHub. A primeira modifica\u00e7\u00e3o realizada foi para torn\u00e1-lo aut\u00f4nomo, j\u00e1 que o c\u00f3digo original \u00e9 voltado para um ROV. A comunica\u00e7\u00e3o foi estabelecida por um c\u00f3digo de emula\u00e7\u00e3o de conex\u00e3o, utilizando os protocolos MAVROS e PyMAVLink, fazendo com que os comandos para execu\u00e7\u00e3o venham do reconhecimento de imagem e n\u00e3o mais de um controle com conex\u00e3o externa. Isso evitou a cria\u00e7\u00e3o de um c\u00f3digo especializado (ou A.I) para a tomada de decis\u00f5es durante a miss\u00e3o, proporcionando uma economia de tempo para refinar o c\u00f3digo de controle que temos.<\/p>\n\n\n\n

No fluxograma a seguir, o c\u00f3digo \u00e9 apresentado de forma ilustrativa, listando todas suas divis\u00f5es e m\u00f3dulos:<\/p>\n\n\n\n

  1. Verifica se todos os componentes est\u00e3o operacionais para a miss\u00e3o.<\/li>
  2. Respons\u00e1vel por reconhecer as formas obtidas pela c\u00e2mera.<\/li>
  3. Realiza o processamento simplificado, reconhecendo e reconferindo os resultados.<\/li>
  4. C\u00f3digo de controle principal, onde os dados s\u00e3o processados.<\/li>
  5. Analisa os dados coletados para que o sistema tome a melhor decis\u00e3o.<\/li>
  6. Executa a a\u00e7\u00e3o decidida na etapa anterior e inicia a movimenta\u00e7\u00e3o do ve\u00edculo.<\/li>
  7. Executa o comando utilizando principalmente c\u00f3digos de controle b\u00e1sicos presentes no pacote padr\u00e3o.<\/li>
  8. Ao mesmo tempo, em um m\u00f3dulo separado, chamado de m\u00f3dulo T.A.R.D.I.S, \u00e9 coletado todas as informa\u00e7\u00f5es cr\u00edticas dos sensores e componentes, salvando em um cart\u00e3o micro SD em formato “.txt” para eventuais estudos de caso e an\u00e1lise gr\u00e1fica.<\/li>
  9. Por \u00faltimo, tem-se o Bot\u00e3o S.O.S, respons\u00e1vel pela interrup\u00e7\u00e3o da miss\u00e3o a qualquer momento por qualquer pessoa que pressione o bot\u00e3o.<\/li><\/ol>\n\n\n\n
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    Fonte:\u00a0<\/strong>Terra, 2021<\/figcaption><\/figure>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

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