{"id":1012,"date":"2022-06-06T23:31:58","date_gmt":"2022-06-07T02:31:58","guid":{"rendered":"http:\/\/terra.joinville.ufsc.br\/?p=1012"},"modified":"2022-06-06T23:32:12","modified_gmt":"2022-06-07T02:32:12","slug":"visao-computacional","status":"publish","type":"post","link":"http:\/\/terra.joinville.ufsc.br\/pt_br\/visao-computacional\/","title":{"rendered":"Vis\u00e3o Computacional"},"content":{"rendered":"<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"alignright size-large\"><img fetchpriority=\"high\" decoding=\"async\" width=\"267\" height=\"1024\" src=\"http:\/\/terra.joinville.ufsc.br\/wp-content\/uploads\/2022\/06\/image-2-267x1024.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-1013\" srcset=\"http:\/\/terra.joinville.ufsc.br\/wp-content\/uploads\/2022\/06\/image-2-267x1024.png 267w, http:\/\/terra.joinville.ufsc.br\/wp-content\/uploads\/2022\/06\/image-2-78x300.png 78w, http:\/\/terra.joinville.ufsc.br\/wp-content\/uploads\/2022\/06\/image-2-768x2944.png 768w, http:\/\/terra.joinville.ufsc.br\/wp-content\/uploads\/2022\/06\/image-2-401x1536.png 401w, http:\/\/terra.joinville.ufsc.br\/wp-content\/uploads\/2022\/06\/image-2-534x2048.png 534w, http:\/\/terra.joinville.ufsc.br\/wp-content\/uploads\/2022\/06\/image-2-3x12.png 3w, http:\/\/terra.joinville.ufsc.br\/wp-content\/uploads\/2022\/06\/image-2.png 994w\" sizes=\"(max-width: 267px) 100vw, 267px\" \/><figcaption><strong>Fonte:\u00a0<\/strong>Terra, 2021.<\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<p>Para a parte de processamento de imagem, a equipe Terra optou por utilizar a biblioteca OpenCV, com a implementa\u00e7\u00e3o dos c\u00f3digos sendo feita na linguagem Python. O c\u00f3digo implementado atrav\u00e9s do OpenCV utiliza m\u00e9todos padr\u00e3o desta biblioteca para a detec\u00e7\u00e3o do portal da prova, tarefa qualificat\u00f3ria nesta competi\u00e7\u00e3o. Seu funcionamento se d\u00e1 a partir da detec\u00e7\u00e3o das barras verticais presentes no portal da competi\u00e7\u00e3o, e da determina\u00e7\u00e3o de suas coordenadas. Esta detec\u00e7\u00e3o \u00e9 feita a partir de opera\u00e7\u00f5es morfol\u00f3gicas do OpenCV, que permitem a detec\u00e7\u00e3o de linhas horizontais e verticais em imagens. Assim, com a identifica\u00e7\u00e3o da coordenada central do port\u00e3o o AUV consegue identificar a coordenada central do mesmo e a partir disso identificar a coordenada central do personagem escolhido, que para esse projeto foi o policial. No fluxograma \u00e9 poss\u00edvel compreender melhor como essas etapas foram programadas no c\u00f3digo de processamento de imagem da equipe.<\/p>\n\n\n\n<p>Ap\u00f3s a determina\u00e7\u00e3o das coordenadas do portal e do policial na imagem, esse dado poder\u00e1 ser enviado ao c\u00f3digo de controle do AUV, que realizar\u00e1 o acionamento dos propulsores de acordo com a dire\u00e7\u00e3o que o ve\u00edculo deve seguir para passar pelo portal pelo lado previamente definido.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Para a parte de processamento de imagem, a equipe Terra optou por utilizar a biblioteca OpenCV, com a implementa\u00e7\u00e3o dos c\u00f3digos sendo feita na linguagem Python. O c\u00f3digo implementado atrav\u00e9s do OpenCV utiliza m\u00e9todos padr\u00e3o desta biblioteca para a detec\u00e7\u00e3o do portal da prova, tarefa qualificat\u00f3ria nesta competi\u00e7\u00e3o. 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